论文结合自己实际工作，通过对DSP的电动机控制系统的发展历程、类型，以及常见问题进行了深入探讨，以期为从事电动机控制系统研发和应用的工程师、高校相关专业的师生提供参考和借鉴。

　　DSP是一种专用的综合性的微处理器，能够告诉输入和输出数据，其是专门处理以运算为主的信号处理应用系统。90年代DSP揭开了计算机、消费类、通信、军事、汽车等电子市场的新纪元，在这些技术高速发展的同时，又反过来促进了数字信号处理器技术的发展。

　　一、DSP的电机控制系统概述

　　常见的数字式闭环电机饲服控制系统原理较为简单，该系统一般由电机、DSP、驱动放大电路、光盘编码器等组成。当DSP接受主机发出的参考输入时(转动角速度及方向)，将数据转换为PWM输出，经过驱动放大送给电机，进而产生输出。再通过编码器来检测电机的转动方向和角度，反馈回DSP系统，形成闭环控制，进而达到有效地控制运动精度。

　　设计以DSP为核心的电机控制系统平台对实现多个电机进行控制非常有必要。与其它控制系统相比，电机DSP控制系统有如下优越性：

　　1、DSP采用哈佛结构或者是改进的哈佛结构，使数据和程序相互独立的总线结构提高了计算能力。因此可以实现比较复杂的控制规律，如智能控制、优化控制等，将现代算法和控制理论的应用得以体现。

　　2、简化了电机控制器的硬件设计难度，降低了整体的重量，缩小了体积，降低了能耗。

　　3、DSP芯片内部设计，在一定程度上为元器件的可靠性和稳定性提供了保证，从而会使整个系统的可靠性得到提高。

　　4、通过DSP控制系统，使得软件的灵活性和硬件的统一性得到了有机的结合，DSP电机控制电路可以统一，如DSP控制三相逆变器驱动相应的感应电机、无刷直流电机、永磁同步电机或用改进后的逆变器驱动直流电机等，它们的硬件电路的结构大致相同，我们只需要针对不同的电机，编写和设计出不同的控制规律即可，进而使得系统的灵活性大大提高。

　　二、电机控制系统的发展

　　从主传动机电能量转换的角度来看，电机控制系统主要经历了：机械控制系统(如齿轮箱变速)、机械和电气联合控制系统(如感应电机电磁离合器调速)、全电气控制系统(基于电力电子电源变换器的电机控制系统);而从控制电路的角度来看，经历了模拟电路、数字电路、模拟混合电路、全数字电路控制系统;从控制策略的角度来看，主要经历了从最初的低效有级控制发展到现在的高性能智能型控制。电机运动控制系统主要指电机的位置控制系统或位置伺服系统。电机的运动控制系统是通过电机伺服驱动装置，通过编制指令将期望的运动路线得以实现。虽然系统的功率不大，但是对运动轨迹的准确性要求较高，并能频繁启动和制动，该技术在导航、雷达、机器人、数控机床、磁盘驱动器，以及全自动洗衣机等领域得到广泛应用。

　　三、电机控制系统的类型

　　在电气传动系统和位置伺服系统中，经常需要使用各种各样的驱动电机，如永磁同步电机、无刷直流电机、直流电机、感应电机、步进电机等。目前常见的电机控制系统主要有以下几种：

　　(一)直流电机控制系统

　　直流电机由于励磁磁场和电枢磁场完全解藕，可以独立控制，具备良好的调速性能，出力大，调速范围宽和易于控制，广泛用于拖动系统中，目前在各种推进系统中也仍有着广泛的应用。

　　(二)感应电机控制系统

　　感应电机定子一般为多对称多相绕组，转子可以是绕线式，也可以式鼠笼式绕组。不同的转子结构，使用不同的控制策略。例如绕线式感应电机可以达到转子串电阻调速、串级调速等目的，而鼠笼式感应电机可以实现电子变频、变极调速的要求。现代交流感电机控制系统主要有以下几种：转差频率控制系统、矢量变换控制系统、直接转矩控制系统、智能控制系统，以及空间矢量调制控制系统等。